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    伺服電機的調試方法都在這里了,快看過(guò)來(lái)

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    伺服電機的調試方法都在這里了,快看過(guò)來(lái)

    發(fā)布日期:2018-09-25 作者:方曉娜 點(diǎn)擊:

    伺服電機的調試方法有很多種,你知道多少種呢?下面分享的看你是否了解過(guò)。


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    伺服電機的各種調試方法

    1、初始化參數

    在接線(xiàn)之前,先初始化參數。

    在控制卡上:選好控制方式;將PID參數清零;讓控制卡上電時(shí)默認使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。

    在伺服電機上:設置控制方式;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關(guān)系。

    一般來(lái)說(shuō),建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。


    2、接線(xiàn)


    將控制卡斷電,連接控制卡與伺服之間的信號線(xiàn)。

    以下的線(xiàn)是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號線(xiàn)。

    復查接線(xiàn)沒(méi)有錯誤后,伺服電機和控制卡(以及PC)上電。

    此時(shí)電機應該不動(dòng),而且可以用外力輕松轉動(dòng),如果不是這樣,檢查使能信號的設置與接線(xiàn)。

    用外力轉動(dòng)電機,檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化,否則檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置。


    3、試方向


    對于一個(gè)閉環(huán)控制系統,如果反饋信號的方向不正確,后果肯定是災難性的。

    通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號。這是伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng),這就是傳說(shuō)中的“零漂”。

    一般控制卡上都會(huì )有抑制零漂的指令或參數。使用這個(gè)指令或參數,看電機的轉速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數)控制。

    如果不能控制,檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數設置。

    確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉轉,編碼器計數減小。

    如果電機帶有負載,行程有限,不要采用這種方式。

    測試不要給過(guò)大的電壓,建議在1V以下。

    如果方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其一致。


    4、抑制零漂


    在閉環(huán)控制過(guò)程中,零漂的存在會(huì )對控制效果有一定的影響,最好將其抑制住。

    使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,仔細調整,使電機的轉速趨近于零。

    由于零漂本身也有一定的隨機性,所以,不必要求電機轉速絕對為零。


    5、建立閉環(huán)控制


    再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號放開(kāi),在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,

    至于多大算較小,這只能憑感覺(jué)了,如果實(shí)在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開(kāi)。

    這時(shí),電機應該已經(jīng)能夠按照運動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。


    6、調整閉環(huán)參數


    細調控制參數,確保電機按照控制卡的指令運動(dòng),這是必須要做的工作,而這部分工作,更多的是經(jīng)驗,這里只能從略了。

    分享了這么多種調試方式,希望能夠幫助到您。如果您還有電機方面的疑問(wèn)可以進(jìn)入環(huán)通阿里巴巴旺鋪,會(huì )有專(zhuān)業(yè)的客服為您解答。也可以撥打環(huán)通技術(shù)人員

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